Bodzentyn został założony w połowie XIV wieku przez biskupa krakowskiego Bodzanta i to od jego nazwiska pochodzi nazwa miasta. Oprócz kościoła parafialnego wybudował on dwór obronny oraz wytyczył rynek z siecią ulic, która przetrwała do dziś. W drugiej połowie XIV wieku biskup Florian Mokrska wzniósł w Bodzentynie zamek obronny z kamienia otoczony również kamiennym murem. Zamek był wówczas ośrodkiem administracyjnym dóbr biskupich w Górach Świętokrzyskich. Tak jak bywało w czasach Kazimierza Wielkiego zamek stanowił jeden zespół obronny z miastem. Pierwotnie wieża i część mieszkalna znajdowały się przy północnej skarpie. W następnych stuleciach zamek był przebudowywany przez kolejnych biskupów w: Fryderyka Jagiellończyka, Jana Konarskiego, Piotra Tomickiego i Jana Małachowskiego. Na przełomie XIV i XV wieku wzniesiono wschodnie skrzydło, a na początku XVII wieku dobudowano skrzydło południowe z przejazdową sienią prowadzącą na wewnętrzny, arkadowy dziedziniec. Wjazd prowadził przez most wsparty na filarach i ozdobny portal bramy. W czasach świetności zamek składał się z trzech skrzydeł z dziedzińcem w środku oraz posiadał narożną wieżę wykorzystywaną jako więzienie. Na terenie przyległego podzamcza znajdowały się m.in. budynki gospodarcze, magazyny i stajnie, a na zachód od zamku ogrody i stawy – dziś na tych terenach gospodarzy Dyrekcja Świętokrzyskiego Parku Narodowego. Warto nadmienić, że pod miastem oraz zamkiem znajdowały się trzykondygnacyjne, wydrążone lochy. Zamek został przejęty w 1797 roku przez okupacyjne władze austriacki i był wykorzystywany jako spichlerz i szpital, który ze względów sanitarnych ulokowano poza murami miasta. Opuszczony w 1815 roku zaczął popadać w ruinę.
Do dzisiejszych czasów przetrwały resztki murów obwodowych otaczających wewnętrzny dziedziniec, skrzydeł zamkowych wzniesionych na planie podkowy oraz pozostałości murów obronnych.
Zwiedzanie oraz parking są bezpłatne.
